Ռոբոտի համար նախատեսված հաստոց․ ինչ ազդանշաններ և միացումներ հարցնել

Ինչու է սա կարևոր քննարկել մինչև պատվերը

Եթե ռոբոտացման մասին հիշում են արդեն հաստոցը համաձայնեցնելուց հետո, նույնիսկ մի փոքր թերություն արագ բերում է նոր խնդիրների։ Սկզբում մի ազդանշան չի բավականացնում։ Հետո պարզվում է, որ մալուխային մուտքը փակվում է պաշտպանիչ ցանկապատով։ Վերջում մոնտաժողները սկսում են փնտրել, թե որտեղ միացնել բռնիչի, սենսորների և պերիֆերիայի սնուցումը։

Կառավարման պահարանի վերափոխումը գրեթե միշտ ազդում է ժամկետների և բյուջեի վրա։ Ինժեներները ստիպված են լինում փոխել դասավորությունը, ավելացնել կլեմաներ, տեղադրել նոր մուտքային-ելքային մոդուլներ և կրկին անցկացնել մալուխները։ Նույնիսկ մեկ նման ուղղում հեշտությամբ կարող է գործարկումը հետաձգել մի քանի օրով։ Եթե անհրաժեշտ բաղադրիչները պետք է պատվերով գան, ուշացումը կարող է էլ ավելի մեծ լինել։

Պաշտպանիչ ցանկապատի դեպքում իրավիճակը հաճախ ավելի տհաճ է։ Այն նախագծում են հաստոցի շուրջ, ոչ թե ամբողջ բջջի։ Հետո կանգնակը փակվում է մալուխային ալիքի վրա, դուռը բացվում է անհարմար կողմ, իսկ միակցիչին հասնել հնարավոր է միայն մասնակի քանդումից հետո։ Նկարում սա միշտ չէ, որ նկատվում է։ Տեղում դա արդեն լիովին իրական խնդիր է։

Ռոբոտի հետ աշխատող հաստոցին բավարար չէ պարզապես կողքին ազատ տեղ ունենալը։ Ռոբոտին պետք են պատրաստության, թույլտվության, վթարի, դռան վիճակի, ցիկլի և սեղմման ազդանշաններ։ Պետք է սնուցում, սպասարկման համար անվտանգ մուտք և հստակ միացման կետեր, որպեսզի ինտեգրատորը ամեն ինչ տեղում չլուծի փորձի ու սխալի միջոցով։

Այդ պատճառով պատվերից առաջ արժե ստուգել առնվազն հիմնական բաները՝ որտեղ պահարանի մեջ կմնա կլեմաների և մոդուլների պահուստ, որ մուտքերով կանցնեն ուժային և ազդանշանային մալուխները, որտեղ կտեղադրեն անվտանգ շղթաներն ու միակցիչները, և ինչպես սպասարկումը դրանց հասանելիություն կունենա մոնտաժից հետո։

Առանց նման ստուգման գործարկումը ավելի երկար է տևում, քան պետք է։ Մինչ մի թիմ սպասում է սխեմային, մյուսը տեղափոխում է սենսորը, իսկ երրորդը վերափոխում է ցանկապատի հատվածը։ Բոլորը զբաղված են, բայց նախագիծը շարժվում է դանդաղ։

Լավ օրինակ է CNC հաստոցը, որի վրա հետո ավելացնում են ռոբոտ՝ բլանկները բեռնելու համար։ Եթե նախապես չհստակեցնեք պատրոնի ազդանշանները, դռան բացումը, ցիկլի ավարտը և մալուխների տեղը, ինտեգրացիան կձգձգվի։ Եթե սա նախատեսեք մինչև պատվերը, մոնտաժը կանցնի ավելի հանգիստ և առանց ավելորդ մետաղ կտրելու արդեն արտադրամասում։

Ինչ է ռոբոտը անելու հաստոցի մոտ

Ռոբոտին պետք չէ ընդհանուր խնդիր, օրինակ՝ «հաստոցի բեռնում»։ Նրան պետք է գործողությունների ճշգրիտ հաջորդականություն։ Եթե այն նախապես չնկարագրեք, հետո ստիպված կլինեք վերափոխել դուռը, ցանկապատը, լոտոկները և ազդանշանների փոխանակման տրամաբանությունը։

Սկզբում ամրագրեք դետալի ճանապարհը։ Ռոբոտը բլանկը վերցնում է կոնկրետ կետից՝ լոտոկից, կասետից, կոնվեյերից կամ կուտակիչից։ Հետո այն դնում է նույնպես կոնկրետ տեղում՝ պատրոնում, պրիզմայի վրա, չափման դիրքում կամ պատրաստ դետալների տարայում։ Այստեղ պետք են պարզ պատասխաններ՝ ինչ դետալ է վերցնում, ինչ դիրքով, որ կողմով է տալիս և որտեղ է դնում մշակումից հետո։

CNC հաստոցի համար բնորոշ ցիկլը այսպես է երևում․ ռոբոտը վերցնում է հում բլանկը կասետից, բացում է դուռը կամ մուտք է ստանում բեռնման գոտի, դետալը տեղադրում է պատրոնում, սպասում է սեղմման հաստատմանը, սկսում է ցիկլը, մշակման ավարտից հետո նորից ստանում է մուտք, հանում է դետալը և դնում առանձին լոտոկի մեջ։ Եթե դուք այլ հաջորդականություն ունեք, ավելի լավ է այն գրի առնել մեկ պարբերությամբ՝ առանց ընդհանուր բառերի։

Առանձին որոշեք, թե ով է աշխատում դռան հետ։ Երբեմն դուռը բացում է հենց հաստոցը, իսկ ռոբոտը միայն սպասում է ներս մտնելու թույլտվությանը։ Երբեմն դուռը շարժում է ռոբոտը՝ առանձին հրամանով։ Նույնը փակման դեպքում է։ Եթե այս պահը չհամաձայնեցնեք, բջիջը կարող է կանգնել հենց այս փոքր պատճառով։

Նույն կանոնը վերաբերում է ցիկլի մեկնարկին։ Կամ հաստոցն ինքն է հասկանում, որ դետալը տեղադրված է և կարելի է սկսել, կամ ռոբոտը տալիս է «ցիկլի մեկնարկ» հրամանը։ Երկու տարբերակն էլ նորմալ են, բայց դրանք չի կարելի խառնել առանց հստակ տրամաբանության։

Հաճախ մոռանում են լրացուցիչ գործողությունների մասին։ Ռոբոտին կարող է պետք լինել չիպսերի կամ դետալի փչում, մշակումից հետո լվացում, դետալի փոխանցում չափման, բռնիչում դետալի առկայության ստուգում կամ կուտակիչի միջոցով աշխատանք։ Եթե կողքին կա սնուցիչ, կուտակիչ կամ պտտվող սեղան, դա էլ պետք է նախապես նկարագրել։ Այդ դեպքում միանգամից պարզ է դառնում՝ ռոբոտը սպասարկում է մեկ հաստոց ուղիղ, թե ամբողջ փոքր գիծը դրա շուրջ։ Հաստոցի մատակարարի համար սա մանրուք չէ․ դրանից կախված են դուռը, ցիկլը, ազդանշանները և միացման ազատ տեղերը։

Ի՞նչ ազդանշաններ հարցնել մատակարարից

Եթե դուք հաստոց եք պատվիրում ռոբոտի համար, «պատրաստ է ավտոմատացման» նշումը բավարար չէ։ Պետք է I/O աղյուսակ՝ ազդանշանների անուններով, դրանց նշանակությամբ և աշխատանքի տրամաբանությամբ։ Հակառակ դեպքում ինտեգրատորը հետո փնտրում է պակասող կետերը պահարանում, իսկ մեխանիկները վերափոխում են ցանկապատը և մալուխային մուտքերը։

Առանց որ ազդանշանների բջիջը չի մեկնարկի

Սկզբում խնդրեք հենց հաստոցի վիճակները։ Ռոբոտն ու բջջի կառավարիչը պետք է հասկանան, երբ հաստոցը պատրաստ է աշխատանքի, երբ զբաղված է, երբ ցիկլը ավարտված է և երբ կա վթար։ Սա բազային հավաքածուն է։ Առանց դրա ռոբոտը կամ ավելորդ ժամանակ է սպասում, կամ փորձում է աշխատել, մինչ մշակումն դեռ չի ավարտվել։

Հետո հստակեցրեք հրամանները՝ դեպի հաստոց։ Սովորաբար պետք են ցիկլի մեկնարկ, կանգ և վթարի վերականգնում։ Երբեմն մատակարարը թողնում է միայն մեկնարկը, իսկ մնացած գործողությունները՝ օպերատորի վահանակի վրա։ Ավտոմատ բջջի համար սա անհարմար է․ ցանկացած խափանումից հետո օպերատորը պետք է ձեռքով միջամտի, և ավտոմատ ռեժիմը կորցնում է իմաստը։

Առանձին խնդրեք դռան, պատրոնի և դետալի սեղմման ազդանշանները։ Ռոբոտին բավական չէ իմանալ, որ դուռը «պետք է» բաց լինի։ Նրան պետք է հաստատում։ Նույնը պատրոնի դեպքում է․ բաց է, փակ է, և կա՞ արդյոք առանձին ազդանշան, որ դետալը նորմալ է սեղմված։ Գործնականում սա հաճախակի սխալ է։ «Պատրոնը փակ է» ազդանշանը դեռ չի նշանակում, որ դետալը ճիշտ է ամրացված։

Եվս մեկ պարտադիր կետ է ռոբոտի մուտքի թույլտվությունը աշխատանքային գոտի։ Հաստոցը պետք է հստակ հաղորդի, որ սպինդելը կանգնել է, առանցքները անվտանգ դիրքում են, դուռը բաց է, և ռոբոտը կարող է մտնել։ Եթե նման ազդանշան չկա, ինտեգրատորը այն հավաքում է մի քանի պայմաններից։ Սխեման անմիջապես բարդանում է, իսկ սխալների որոնումը ավելի շատ ժամանակ է խլում։

Մի բաց թողեք նաև վթարային կանգի շղթան։ Խնդրեք սխեմա, որտեղ երևում է, թե ինչպես է հաստոցը մտնում բջջի ընդհանուր վթարային շղթայի մեջ, և ինչ ազդանշան է պետք անվտանգ կանգի համար։ Յուրաքանչյուր կետի համար միանգամից խնդրեք նշել, թե երբ է ազդանշանը ակտիվ՝ 24 Վ մակարդակով, փակ կոնտակտի դեպքում, թե այլ տրամաբանությամբ։ Թղթի վրա սա մանրուք է թվում, բայց հենց այսպիսի մանրամասներն են հաճախ որոշում՝ բջիջը կմեկնարկի մեկ օրում, թե կձգվի շաբաթներով։

Ի՞նչ ինտերֆեյսներ և միակցիչներ են պետք

Միայն ազդանշանների ցանկը խնդիրը չի լուծում։ Նախապես պետք է հասկանալ, թե ֆիզիկապես ինչպես են դրանք փոխանցվելու՝ դիսկրետ մուտքերով ու ելքերով, ցանցով, թե առանձին միակցիչներով՝ մարմնի վրա։ Հակառակ դեպքում ինտեգրատորը հետո կսկսի վերափոխել պահարանը, և մոնտաժը կձգձգվի։

Սկզբում հստակեցրեք հիմնական էլեկտրական մասը։ Պարզ հրամանների համար հաճախ բավական են չոր կոնտակտները կամ 24 Վ DC-ը։ Բայց մատակարարը պետք է միանգամից ասի, թե կոնկրետ ինչ է օգտագործում հաստոցը՝ ազդանշանի տեսակը, թույլատրելի լարումը, քանի մուտք ու ելք կա ազատ, կա՞ արդյոք մեկուսացում և որտեղ են այդ կետերը հասանելի։

Վիճակների և հրամանների փոխանակման համար ցանցով սովորաբար հարցնում են Ethernet և արդյունաբերական պրոտոկոլ։ Ամենահաճախը Profinet, Modbus TCP կամ որևէ այլ տարբերակ է, որը արդեն կա ռոբոտի և բջջի PLC-ի մոտ։ Այստեղ ավելի լավ է չգուշակել։ Եթե ռոբոտի մոտ մեկ ցանց է, իսկ հաստոցի մոտ՝ ուրիշ, կհայտնվի լրացուցիչ gateway, լրացուցիչ կարգավորումներ և ևս մեկ խափանումների աղբյուր։

Առանձին հարց է՝ կոնկրետ որտեղ միանալ։ Որոշ հաստոցներ տալիս են միայն կլեմաներ՝ պահարանի ներսում։ Սա աշխատող տարբերակ է, բայց ամենահարմարներից չէ․ մալուխները պետք է կոկիկ տանել ներս, իսկ կարգաբերման ժամանակ հասանելիությունը միշտ արագ չէ։ Շատ ավելի հեշտ է, երբ մարմնի վրա կա դուրս բերված միակցիչ կամ պատրաստված միացման տուփ։ Ռոբոտային բջջի համար սա հաճախ խնայում է ժամանակը արդեն գործարկման փուլում։

Սովորաբար նախապես հստակեցնում են հինգ բան․

• դռան, պատրոնի և բեռնման պատրաստության ազդանշանների մուտքերն ու ելքերը;
• առանձին շղթաներ՝ ռոբոտի բռնիչում դետալի վերահսկման կամ արտաքին սենսորի համար;
• ցանցային պորտ՝ հստակ տվյալների փոխանակման պրոտոկոլով;
• կլեմաներ կամ արտաքին միակցիչ՝ կոնտակտների նշումով;
• պնևմատիկ ելքեր, եթե ռոբոտը կամ հարմարանքը կառավարում են բալոնները։

Սենսորների դեպքում ավելի լավ է չթողնել ընդհանուր ձևակերպումներ։ Եթե դուռը, պատրոնը կամ բռնիչը ազդանշան են տալիս համակարգին, մատակարարը պետք է նշի սենսորի տեսակը, սնուցման լարումը և միացման տեղը։ Այդ դեպքում էլեկտրիկը միանգամից կհասկանա՝ պետք է միջանկյալ ռելե մոդուլ, առանձին սնուցման բլոկ, թե մուտքերի պահուստ։

Եթե հաստոցը պետք է աշխատի պնևմատիկայով, հարցրեք ոչ միայն ճնշման, այլև օդի ֆիզիկական ելքի մասին։ Պե՞տք են արագ միակցիչներ, որտեղ են գտնվում էլեկտրամագնիսական փականները, կարելի՞ է կառավարման մասը դուրս բերել առանց պահարանը բացելու։ CNC հաստոցի վրա սա հաճախ է ի հայտ գալիս․ էլեկտրական մասը համաձայնեցրել են, իսկ փչման կամ սեղմման բալոնի համար արդեն տեղ չի մնացել։

Որքան ավելի ճշգրիտ նկարագրեք ինտերֆեյսներն ու միակցիչները մինչև պատվերը, այնքան ավելի հանգիստ կանցնի բջջի հավաքումը։ Լավ միացման սխեման խնայում է ոչ թե տեսություն, այլ իրական աշխատանքային ժամեր՝ մոնտաժի և գործարկման ժամանակ։

Որտե՞ղ թողնել միացման կետերը

Եթե մալուխներն ու խողովակները պետք է տանեք ցանկապատի շրջանցումով, մոնտաժը գրեթե միշտ ավելի երկար և թանկ է ստացվում։ Էլ ավելի վատ է, երբ նոր ազդանշանի համար պետք է պանելներ հանել կամ պահարանը փորել արդեն հաստոցի տեղադրումից հետո։

Սխեմայի վրա արժե անմիջապես նշել, թե որ կողմից է ռոբոտը մոտենում հաստոցին։ CNC հաստոցի դեպքում սա ազդում է գրեթե ամեն ինչի վրա՝ որտեղ անել մալուխի մուտքը, որտեղ դուրս բերել միակցիչը բեռնման գոտու մոտ և ինչպես անցկացնել պնևմոխողովակները, որպեսզի դրանք օպերատորի անցուղով չանցնեն։

Ամենահարմար տարբերակը պարզ է․ ռոբոտի մալուխը կառավարման պահարան է մտնում կարճ ճանապարհով՝ առանց ցանկապատի շրջանցման և առանց ավելորդ շրջադարձերի։ Եթե ռոբոտը կանգնած է հաստոցի ձախ կողմում, մուտքը լավ է թողնել պահարանի նույն կողմում կամ ստորին հատվածում՝ մալուխային գծի մոտ։ Այդ դեպքում մոնտաժողները ստիպված չեն լինի գծերը տանել բջջի կեսով։

Պահարանի ներսում օգտակար է նախատեսել առանձին կլեմային գոտի՝ պահուստով։ Ոչ թե ընթացիկ ազդանշանների քանակի, այլ գոնե մի քանի ազատ ալիքների համար՝ ապագայում։ Սկզբում պետք է միայն ցիկլի մեկնարկի և պատրաստության փոխանակումը։ Հետո սովորաբար ավելացնում են բռնիչի սենսորը, դռան հսկումը, փչումը և ևս մի քանի ազդանշաններ։

Անվտանգ ազդանշանների համար պետք է առանձին տեղ։ Չարժե դրանք խառնել սովորական դիսկրետ շղթաների հետ։ Երբ E-Stop շղթաները, դռան արգելափակումները և ռոբոտի աշխատանքի թույլտվությունը առանձնացված են և հստակ նշված, գործարկումն ավելի հանգիստ է անցնում, իսկ սխալի որոնումը՝ ավելի արագ։

Դետալի բեռնման գոտու կողքին լավ է թողնել արդյունաբերական միակցիչ կամ միացման տուփ։ Սա հարմար է, եթե բռնիչի վրա կան սենսորներ, փչում կամ բլանկի առկայության վերահսկում։ Միացման կետին կարճ հատվածը ավելի հուսալի է, քան երկար կապը ամբողջ բջջով մեկ։

Եվս մեկ բան հաճախ բաց են թողնում։ Այս բոլոր կետերին պետք է հասանելի լինել առանց պանելները, տանիքը և ցանկապատի մի մասը քանդելու։ Եթե էլեկտրիկը կարող է բացել պահարանի դուռը, հասնել կլեմաներին և ստուգել միակցիչը 10 րոպեում, ապա տեղը ճիշտ է ընտրված։ Ռոբոտի համար նախատեսված հաստոցի նախագծում սա շատ գործնական չափանիշ է։

Ինչպես հավաքել պահանջները քայլ առ քայլ

Ամենատարածված սխալը ազդանշանների քանակից սկսելն է։ Սկզբում պետք է հստակ աշխատանքի ցիկլ։ Եթե ռոբոտը բլանկ է վերցնում, դուռ է բացում, դետալ է բեռնում, սպասում է սեղմմանը և սկսում ցիկլը, այդ քայլերից յուրաքանչյուրը հետո դառնում է կոնկրետ մուտք, ելք և միացման տեղ։

Սովորաբար բավական է 2-3 էջանոց կարճ փաստաթուղթ։ Ռոբոտի համար նախատեսված հաստոցի դեպքում սա բավարար է, որպեսզի հաստոցի մատակարարը, ռոբոտատեխնիկը և էլեկտրիկը խոսեն նույն լեզվով և արդեն մոնտաժի փուլում չվիճեն։

Սկզբում նկարագրեք ցիկլը՝ գործողություններով։ Ո՞վ է բացում դուռը, ո՞վ է հաստատում սեղմումը, ո՞վ է տալիս մեկնարկը, ո՞վ է հանում պատրաստ դետալը։ Եթե քայլը չի կարելի մեկ պարզ նախադասությամբ նկարագրել, հետո գրեթե միշտ այնտեղ շփոթ է առաջանում։

Հետո կազմեք I/O աղյուսակ։ Յուրաքանչյուր ազդանշանի համար գրեք անունը, ով է այն տալիս, ով է այն ընդունում և ցիկլի որ պահին է պետք։ Օրինակ՝ «դուռը բաց է», «պատրոնը սեղմված է», «հաստոցը ավտոմատ ռեժիմում է», «ցիկլը ավարտված է», «վթար», «ռոբոտի մուտքի թույլտվություն»։

Յուրաքանչյուր տողի համար անմիջապես նշեք էլեկտրական մասը։ Պետք չէ միայն ազդանշանի իմաստը, այլև դրա տեսակը՝ դիսկրետ մուտք կամ ելք, անվտանգ ազդանշան, անալոգային ալիք կամ ցանց։ Նույն տեղում նշեք լարումը, օրինակ 24 Վ DC, և միացման ձևը՝ կլեմաներ, միակցիչ, հեռավար I/O մոդուլ կամ արդյունաբերական շինա։

Դրանից հետո վերցրեք պարզ էսքիզ՝ պահարանի և ցանկապատի։ Նշեք, թե որտեղ են ֆիզիկապես լինելու միացման կետերը՝ ռոբոտի մալուխի մուտքը, փոխանակման կլեմաների տեղը, անցումը ցանկապատով, դռան սենսորների գոտին և սպասարկման հասանելիության տեղը։ Մի այդպիսի նկարը հաճախ շատ ժամեր է խնայում տեղում։

Առանձին համաձայնեցրեք անվտանգությունը։ Պետք է նախօրոք գրանցել, թե ով է պատասխանատու վթարային կանգի շղթայի, դռան արգելափակման, անվտանգ արագության ազդանշանների և ռոբոտի աշխատանքային գոտու մուտքի թույլտվության համար։ Եթե սա սկզբից չբաժանեք, հետո ստիպված եք լինում վերափոխել և՛ պահարանը, և՛ ցանկապատը։

Վերջում ստուգեք պահուստը։ Թողեք մի քանի ազատ մուտքեր և ելքեր, տեղ մեկ այլ մոդուլի համար և նորմալ ալիք մալուխների համար։ Գործնականում գրեթե միշտ հայտնվում է ևս մեկ սենսոր, լամպ, դռան փական կամ պատրաստության ազդանշան։

Օրինակ CNC հաստոցի համար

Վերցնենք պարզ ցիկլ․ ռոբոտը բլանկը վերցնում է կասետից, տանում է պատրոնի մոտ և բեռնում հաստոցի մեջ։ Նման օրինակը արագ ցույց է տալիս, թե ինչ ազդանշաններ և միացման վայրեր են պետք նախապես։

Սկզբում ռոբոտը մոտենում է բեռնման գոտուն, բայց չի մտնում ներս, մինչև հաստոցը չհաստատի անվտանգ վիճակը։ Գործնականում ավելի լավ է պահանջել ոչ թե մեկ ընդհանուր պատրաստության ազդանշան, այլ առանձին հստակ վիճակներ՝ դուռը բաց է, սպինդելը կանգնած է, մուտքը թույլատրված է։ Եթե սա չկա, հետո ստիպված եք փոխել պահարանի տրամաբանությունը կամ ավելացնել լրացուցիչ սենսորներ։

Հետո ռոբոտը բլանկը դնում է պատրոնի մեջ և սպասում է սեղմման հաստատմանը։ Այստեղ ազդանշանների վրա խնայել չարժե։ Մի «սեղմված է» ազդանշանը օգտակար է, բայց «ազատված է» և «սեղմված է» զույգը ավելի հարմար է․ ռոբոտն ու կարգաբերողը միանգամից տեսնում են, թե ինչ է անում պատրոնը, և ավելի արագ գտնում խափանումը։

Նման սցենարում սովորաբար համաձայնեցնում են առնվազն այսպիսի փոխանակման կետեր՝

• դուռը բաց է;
• պատրոնը բացված է;
• պատրոնը սեղմված է;
• մշակումի ցիկլը ավարտված է;
• ռոբոտը աշխատանքային գոտուց դուրս է։

Մշակումից հետո հաստոցը տալիս է ցիկլի ավարտի ազդանշան։ Բայց ռոբոտը չպետք է դետալը վերցնի միայն այս նշանով։ Նրան պետք է նաև հստակ մուտքի պահը՝ սպինդելը կանգնած է, դուռը բացվեց, մուտքը թույլատրված է։ Այդ դեպքում ռոբոտը վերցնում է պատրաստ դետալը՝ առանց ավելորդ դադարների և վիճելի վիճակների։

Ցիկլի ավարտը նույնպես լավ է նախապես նկարագրել։ Ռոբոտը հանում է դետալը և դնում ընդունիչ լոտոկի մեջ, իսկ հաստոցը ստանում է ազդանշան, որ գոտին կրկին ազատ է և կարելի է փակել դուռը կամ սպասել հաջորդ բեռնմանը։ Եթե կողքին կասետ ու լոտոկ կա, միանգամից թողեք տեղեր բլանկի առկայության և լոտոկի լցվածության սենսորների համար։

Միացման մասով սովորաբար բավական են երկու հստակ տեղ՝ հաստոցի պահարանում կլեմաները կամ միակցիչը ռոբոտի հետ ազդանշանների փոխանակման համար, և բեռնման գոտու մոտ գտնվող կետը, որտեղ հարմար է միացնել կասետի, լոտոկի սենսորները և, եթե պետք է, փչման համար պնևմատիկան։

Մատակարարի համար այս սցենարը ավելի լավ է նկարագրել մեկ էջի վրա՝ ով է տալիս ազդանշանը, ով է այն ընդունում և ցիկլի որ պահին է դա տեղի ունենում։ Դա արդեն բավական է, որպեսզի չվերափոխեք պահարանը, ցանկապատը և մալուխային ուղիները մատակարարումից հետո։

Որտե՞ղ են ամենից հաճախ սխալվում

Խնդիրները սովորաբար ստեղծում են ոչ թե բարդ կարգավորումները, այլ մանրուքները, որոնք ոչ ոք չի ֆիքսել պատվերից առաջ։ Հետո հաստոցն արդեն տեղում է, պահարանը հավաքված է, ցանկապատը պատրաստ է, և ցանկացած ուղղում իր հետ բերում է լրացուցիչ ժամեր ու լրացուցիչ գումար։

Առաջին հաճախակի սխալը՝ հաստոցը վերցնում են առանց I/O պահուստի։ Սխեմայում ամեն ինչ նորմալ է թվում, բայց գործարկումից հետո պարզվում է, որ ազատ մուտքերն ու ելքերը գրեթե չկան։ Ռոբոտին պետք են ազդանշաններ ցիկլի մեկնարկի, պատրաստության, սխալի, դռան բացման, դետալի սեղմման և մշակումի ավարտի համար։ Եթե պահուստը սկզբից չեն նախատեսել, ինժեներները ստիպված են լինում ավելացնել մոդուլներ, փոխել պահարանի սխեման կամ հրաժարվել տրամաբանության մի մասից։

Ոչ պակաս հաճախ մոռանում են վթարային կանգի շղթայի մասին։ Ռոբոտն ու հաստոցը պետք է միասին կանգնեն։ Եթե այս հարցը թողել են հետո, արդեն գործարկման ժամանակ պետք է պարզել, թե ով ում է տալիս թույլտվություն, ինչպես է վերացվում վթարը և արդյոք կարելի է անվտանգ մտնել աշխատանքային գոտի խափանումից հետո։ Նման բաները լավ է լուծել մինչև պատվերը, ոչ թե մոնտաժից հետո։

Մեկ այլ բնորոշ սխալ է՝ չեն հստակեցնում, թե ով է կառավարում դուռը և ով է տալիս ցիկլի մեկնարկի հրամանը։ Մինչ բոլորը դա քննարկում են ընդհանուր բառերով, թվում է, թե տարբերություն չկա։ Գործնականում առանց հստակ պատասխանի բջիջը սկսում է աշխատել ցնցումներով․ ռոբոտը սպասում է հաստոցին, հաստոցը՝ ռոբոտին, իսկ օպերատորը ձեռքով միջամտում է։

Նաև հաճախ թերագնահատում են միացումների ֆիզիկական տեղադրությունը։ Ազդանշանները համաձայնեցված են, սխեման կա, բայց միակցիչը հայտնվում է ցանկապատի կողմում, կլեմաներին դժվար է հասնել, իսկ պնևմատիկան պետք է երկար շրջանցումով տանել։ Ձևականորեն ամեն ինչ նախատեսված է։ Փաստացի մոնտաժը դառնում է ավելի դժվար, քան պետք է լիներ։

Կարճ ստուգում պատվերից առաջ

Պատվերից առաջ մեկ էջանոց ստուգումը հաճախ ավելի շատ ժամանակ է խնայում, քան հետո՝ մեկ շաբաթ վերամշակումը տեղում։ Եթե ռոբոտի համար հաստոցը վերցնում են առանց նման համեմատության, սովորաբար կանգնում են նույն բաների վրա՝ սխալ ազդանշան, պահարանում ազատ մուտք չկա, միակցիչը փակվում է ցանկապատով, իսկ պնևմատիկայի համար պահուստ չեն թողել։

Սկզբում հավաքեք ազդանշանների ամբողջական ցուցակը՝ անուններով։ Ոչ թե «պատրաստության ազդանշան» ընդհանուր ձևով, այլ կոնկրետ կետեր՝ «ավտո ռեժիմ», «դուռը փակ է», «պատրոնը սեղմված է», «ցիկլը ավարտված է», «վթար», «բեռնման թույլտվություն»։ Այդպես և՛ հաստոցի մատակարարը, և՛ ռոբոտի ինտեգրատորը միևնույն բանի մասին կխոսեն։

Յուրաքանչյուր ազդանշանի համար միանգամից նշեք տեսակը և լարումը։ Չոր կոնտակտ, PNP, NPN, 24 Վ DC, անալոգային ազդանշան, Ethernet, Profinet, Modbus TCP՝ սա մանրուք չէ։ Եթե այս կետը բաց թողնեք, ռոբոտի պահարանը հետո պետք է վերափոխել հաստոցի իրական ինտերֆեյսների տակ։

Սխեմայի վրա նշեք ոչ միայն ազդանշանները, այլև ֆիզիկական միացման վայրերը։ Պետք են երեք պարզ նշում՝ որտեղ է պահարանը, որտեղ կլինեն միակցիչները և որ մուտքերով են մալուխները մտնելու։ Խիտ ռոբոտացված բջջում նույնիսկ լրացուցիչ 30-40 սմ մալուխային ճանապարհը կարող է խնդիր ստեղծել։

Առանձին ստուգեք ցանկապատը։ Պահարանի դուռը պետք է նորմալ բացվի, սպասարկումը պետք է տեսնի կլեմաները, իսկ մալուխը չպետք է տա անհարմար շրջանցումով։ Երբեմն ցանկապատը նկարում են ավելի շուտ, քան հաստատում են միացման տեղերը, և հետո հասանելիությունը մնում է միայն հատվածի մասնակի քանդումից հետո։

Մատակարարին հարցում ուղարկելուց առաջ բավական է անցնել հինգ կետով․

• յուրաքանչյուր ազդանշան ունի անուն, նշանակություն և փոխանակման ուղղություն;
• յուրաքանչյուր կետի համար նշված է ազդանշանի տեսակը և լարումը;
• սխեմայի վրա ցույց են տրված պահարանը, միակցիչները, մալուխի մուտքերը և տեղը պնևմատիկայի համար;
• ցանկապատը չի փակում մոնտաժի և սպասարկման հասանելիությունը;
• կա պահուստ I/O-ի, մալուխի երկարության և պնևմագծերի քանակի համար։

Մի փոքր պահուստը գրեթե միշտ արդարացնում է իրեն։ Մեկ պահուստային մալուխային մուտք և մի քանի ազատ I/O հաճախ փրկում են նախագիծը, երբ գործարկումից հետո ավելացնում են սենսոր, փչում կամ դետալի հսկում։

Ի՞նչ ուղարկել մատակարարին և ինչ անել հետո

«Ռոբոտի համար հաստոց է պետք» նամակը բավարար չէ։ Մատակարարին պետք է կարճ ու հասկանալի տվյալների փաթեթ, որի հիման վրա նա կարող է անմիջապես ստուգել ազդանշանները, միակցիչները, պահարանը և հաստոցի շուրջ ազատ գոտիները։

Ամենահարմար տարբերակը՝ ուղարկել ազդանշանների աղյուսակ և բջջի պարզ էսքիզ։ Ոչ թե արխիվային գծագիր, այլ աշխատանքային փաստաթուղթ, որտեղ երևում է՝ որտեղ է ռոբոտը, որտեղ է պահարանը, որտեղից է գալիս դետալի բեռնումը և որտեղ է օպերատորին անհրաժեշտ հասանելիությունը։

Ազդանշանների աղյուսակում միանգամից նշեք ազդանշանի անունը, փոխանակման ուղղությունը, ազդանշանի տեսակը, լարումը, միացման տեղը և ինչ գործողություն է պետք ազդանշանից հետո։ Սա արդեն բավական է՝ թյուրիմացությունների մեծ մասը հեռացնելու համար։

Էսքիզին լավ է ավելացնել չափերը։ Սովորաբար բավական են ռոբոտի, կառավարման պահարանի, բեռնման գոտու, ցանկապատի, հաստոցի դռան և մալուխների անցման տեղերի գабарիտները։ Եթե սա չկա, հետո հաճախ պարզվում է, որ պահարանը խանգարում է դռան բացմանը, իսկ մալուխային մուտքը հայտնվում է անհարմար կողմում։

Անվտանգությունն էլ լավ է նկարագրել առանձին բլոկով։ Նշեք, թե ինչպես պետք է մեկնարկի բջիջը, ով է տալիս ցիկլի թույլտվությունը, պետք է արդյոք փոխանակում ցանկապատի կողպեքների, լուսային սյունակի, վթարային կանգի և «հաստոցը պատրաստ է» ազդանշանի հետ։ Եթե ունեք ձեր սեփական կանոնները վթարից կամ դուռը բացելուց հետո մեկնարկի համար, գրեք դրանք անմիջապես։

Մինչև առաքումը արժե պահանջել ոչ միայն հասանելի ինտերֆեյսների ցանկը, այլև կոնկրետ նախապատրաստման ծավալը՝ ազդանշանների դուրս բերում պահարան, կլեմաների մակագրում, I/O պահուստ, սխեմայի վրա միացման կետեր և հաստատում, թե ֆիզիկապես որտեղ են լինելու միակցիչները։ Օգտակար է առանձին խնդրել պահարանի և միացման գոտու լուսանկարները մինչև առաքումը։ Նման քայլը հաճախ օրեր է խնայում տեղում։

Եթե դուք ընտրում եք CNC հաստոց, EAST CNC-ում կարող եք նախապես քննարկել հաստոցի ինտերֆեյսները, գործարկումը և սպասարկումը։ Սա հատկապես օգտակար է, երբ բջիջը հավաքում են փուլ առ փուլ և չեն ուզում մատակարարումից հետո վերադառնալ պահարանի ու ցանկապատի վերափոխմանը։

Տվյալների փաթեթն ուղարկելուց հետո մի սպասեք միայն կոմերցիոն առաջարկի։ Խնդրեք պատասխան՝ համաձայնեցված ազդանշանների աղյուսակի, միացման սխեմայի և այն բաների ցուցակի ձևով, որոնք մատակարարը կանի գործարանում մինչև առաքումը։ Այդ դեպքում նախագծի սկզբում վիճելի կետերը շատ ավելի քիչ կլինեն։