Ավտոմատ բեռնման համար նախատեսված դետալներ․ ինչ ստուգել հաստոցի մոտ

Ինչու ոչ ամեն դետալ է հարմար ռոբոտի համար

Հաստոցի մոտ գտնվող ռոբոտը սիրում է ոչ թե բարդություն, այլ կրկնելիություն։ Մարդուն ավելի հեշտ է դետալը վերցնել, մի փոքր շրջել ձեռքում և դնել ինչպես պետք է։ Ռոբոտը այդպես չի աշխատում։ Նա կրկնում է նույն շարժումը և սպասում է, որ պատրաստվածքը ամեն անգամ նույն կերպ ընկած լինի։

Այդ պատճառով այն դետալը, որը թվում է «հարմար», միշտ չէ, որ հարմար է ավտոմատ բեռնման համար։ Դրսից ամեն ինչ կարող է պարզ թվալ, բայց բռնիչի մեջ նման պատրաստվածքը սահում է, պտտվում կամ թեքվում է։ Ամենից հաճախ դա լինում է այն ձևերի դեպքում, որոնք չունեն հստակ հենարաններ, ունեն սահուն մակերես, ելուստներ կամ տեղաշարժված ծանրության կենտրոն։

Խնդիրը հաճախ սկսվում է դեռ մինչ հաստոցը։ Լոտակում կամ կուտակիչում դետալները կարող են տարբեր կերպ ընկնել, կպչել իրար, գլորվել դեպի մյուս կողմը կամ կանգնել անկյան տակ։ Օպերատորի համար դա մանրուք է։ Ռոբոտի համար արդեն այլ իրավիճակ է, և նա դետալը վերցնում է ոչ այնպես, ինչպես սպասում էր։

EAST CNC-ի նախագծերում ավտոմատ բջիջ ընտրելիս առաջին հերթին նայում են հենց պատրաստվածքի վարքին, ոչ թե միայն հաստոցին կամ ռոբոտին։ Սա գործնական մոտեցում է․ եթե դետալը մատակարարման մեջ անկայուն է, հետո խնդիրները միայն կկուտակվեն։

Ամենից հաճախ ռիսկը երևում է մի քանի նշանով․

• պատրաստվածքը չունի հստակ հենման մակերես
• առջևն ու հետևը հեշտ է շփոթել
• բռնելու գոտին կլոր է կամ սահուն
• զանգվածը հավասարաչափ չի բաշխված
• բարակ ելուստը կամ երկար հատվածը խանգարում է դետալը ուղիղ պահելուն

Նույնիսկ մեկ նման պատրաստվածք կարող է կանգնեցնել ամբողջ բջիջը։ Ռոբոտը այն վերցնում է երկրորդ փորձից, մղում է չաքի մեջ փոքր շեղումով, սենսորը սխալ է արձանագրում, և ցիկլը կանգնում է։ Հետո օպերատորը տեսնում է ոչ թե «փոքր խափանում», այլ ամբողջ գծի պարապուրդ։

Այդ պատճառով ավտոմատ բեռնման համար ավելի հարմար են այն դետալները, որոնք հանգիստ են ընկնում լոտակում, միանշանակ կողմնորոշվում են և բռնիչի մեջ դիրք չեն փոխում։ Եթե պատրաստվածքը արդեն մատակարարման փուլում «իր կյանքով է ապրում», հաստոցի մոտ հեշտ չի լինելու։

Ո՞ր երկրաչափությունն է ավելի հանգիստ աշխատում

Ռոբոտը սիրում է կանխատեսելի ձև։ Որքան պարզ է դետալի ուրվագիծը, այնքան հեշտ է այն նույն կերպ բռնել տասը, հարյուր և հազար անգամ անընդմեջ։ Այդ պատճառով ավտոմատ բեռնման համար նախատեսված դետալները հաճախ լինում են պարզ գլաններ, թփեր, օղակներ, բլոկներ և պրիզմաներ։

CNC խառատ հաստոցի վրա դա անմիջապես է երևում։ Կարճ գլանաձև պատրաստվածքը ռոբոտը վերցնում է ուղիղ, արագ մոտեցնում է չաքին և չի կորցնում ժամանակ ավելորդ շրջման վրա։ Պրիզմատիկ դետալի դեպքում նույն առավելությունն է․ այն ունի հստակ հարթություններ, և բռնիչը չի փնտրում պատահական հպման կետ։

Ամենաբարդը վարքագիծ են ցույց տալիս ուժեղ ասիմետրիկ դետալները։ Եթե մի կողմում կա մեծ ելուստ, իսկ մյուսում՝ բարակ պատ, պատրաստվածքը հաճախ տարբեր կերպ է ընկնում տարայի մեջ։ Դրա պատճառով հաստոցի մոտ ռոբոտը կարող է այն վերցնել ոչ միշտ նույն դիրքով, իսկ դա արդեն ռիսկ է չաքի կամ հարմարանքի մեջ ճշգրիտ մատակարարման համար։

Խնդիրներ հաճախ ստեղծում են ոչ թե ամբողջ դետալը, այլ առանձին տարրերը։ Բարակ ֆլանեցը ճկվում է ծնոտների տակ։ Երկար քիթը կամ ելուստը կպչում է հարևան դետալին։ Նեղ եզրաշերտը քիչ տարածք է թողնում բռնելու համար։ Արդյունքում ռոբոտը կարծես ամուր է պահում պատրաստվածքը, բայց տեղափոխման ժամանակ այն մի քիչ պտտվում է։

Ֆասկաների դեպքում ևս նրբություն կա։ Մեծ, հարթ ֆասկան կամ կլորացումը թվում է անվնաս, բայց այնտեղ բռնիչը կարծես «հենվելու» տեղ չունի։ Հպման մակերեսը փոքր է, իսկ սահելու հավանականությունը մեծ է, հատկապես եթե մշակման հետո մակերեսը մաքուր է և դետալը յուղոտ է եղել։

Հանգիստ երկրաչափությունը սովորաբար ունի մի քանի պարզ նշան․

• կրկնվող արտաքին ուրվագիծ՝ առանց ավելորդ ելուստների
• հարթ կամ գլանաձև գոտիներ վստահ բռնելու համար
• հաստոց մտցնելու համար մեկ հստակ կողմ
• տարրեր, որոնք չեն ծալվում և չեն կպչում տեղափոխման ընթացքում
• բազա կամ անցք, որով հեշտ է դիրքավորումը սահմանել

Անցքերն, կտրատումները և բազային հարթությունները հաճախ շատ են հեշտացնում աշխատանքը։ Թափանցիկ անցքը օգնում է կենտրոնացնել դետալը, իսկ հարթ բազան հստակ կողմնորոշում է տալիս կասետայում կամ նստեցման տեղում։ Եթե դետալը նոր է և դեռ կարելի է ազդել ձևի վրա, երբեմն բավական է փոքր հարթություն, գոտի կամ տեխնոլոգիական անցք ավելացնել։ Նման մանրուքը հետո շատ ժամանակ է խնայում կարգաբերման վրա։

Ինչ ստուգել զանգվածի և հավասարակշռության մասին

Եթե գնահատում եք ավտոմատ բեռնման համար նախատեսված դետալները, մի նայեք միայն կիլոգրամներով թվին։ Ռոբոտը ոչ թե պարզապես քաշ է պահում, այլ դետալ՝ իր ծանրության կենտրոնով, երկարությամբ, ձևով և նրանով, թե ինչպես է այն վարում իրեն արագացման ժամանակ։

Ամենատարածված սխալը պարզ է․ դետալը «անցնում է» զանգվածով, բայց վատ է պահվում բռնիչի մեջ։ Այդպես լինում է, երբ ծանրության կենտրոնը շեղված է բռնելու կետից։ Ռոբոտը սկսում է շարժվել, դետալը ձգում է ներքև կամ կողք, և ծնոտները այն պահում են արդեն սահմանին մոտ։

Կարճ, ծանր պատրաստվածքը հաճախ ավելի հարմար է, քան երկար և թեթևը։ Պատճառը ընդհանուր քաշը չէ, այլ լծակը։ Երկար դետալը ավելորդ մոմենտ է ստեղծում նույնիսկ փոքր զանգվածի դեպքում, հատկապես եթե ռոբոտը այն բռնում է ոչ կենտրոնից։ Չաքին մոտենալիս դա արագ տալիս է թեքություն։

CNC խառատ հաստոցի վրա դա անմիջապես է նկատվում։ 400 մմ երկարությամբ և 2 կգ զանգված ունեցող ձողը կամ լիսեռը կարող է վատ վարքագիծ ցույց տալ, քան 4 կգ զանգվածով կոմպակտ պատրաստվածքը։ Առաջինը տատանվում է, երկրորդը ավելի հանգիստ է ընթանում, եթե բռնիչը մոտ է ծանրության կենտրոնին։

Ինչին նայել գործնականում

Ստուգեք չորս բան դեռ փորձնական ցիկլից առաջ․

• որտեղ է ծանրության կենտրոնը՝ բռնելու կետի համեմատ
• ինչպես է դետալը պահում իրեն կտրուկ մեկնարկի և կանգառի ժամանակ
• յուղի պատճառով ծնոտների մեջ չի՞ պտտվում
• փոխվո՞ւմ է զանգվածը՝ ըստ հավելման, կտորների կամ СОЖ-ի մնացորդների
• մնո՞ւմ է արդյոք պահուստ ռոբոտի և բռնիչի բեռնատարողության մեջ

Պահուստը միշտ պետք է լինի։ Իրական արտադրամասում դետալը հազվադեպ է «իդեալական» լինում։ Վրան յուղ է ընկնում, խոռոչներում մնացորդային կտորներ են մնում, չափերը տատանվում են թույլատրելի շեղումների սահմաններում։ Եթե համակարգը հաշվարկված է առանց պահուստի, փոքր մանրուքը արագ կդառնա խափանում։

Լավ կանոն է պարզ․ հաշվել ոչ թե անվանական քաշը, այլ վերին սահմանը։ Եթե գծագրով պատրաստվածքը կշռում է 6 կգ, իսկ կտրումից և տեղափոխումից հետո կարող է ևս 200-300 գ ավելանալ՝ СОЖ-ի և կեղտի մնացորդների պատճառով, դա նույնպես պետք է հաշվի առնել։ Նույնը վերաբերում է բռնիչին․ ուժը պետք է պահի դետալը ոչ միայն կանգնած վիճակում, այլ նաև շարժման ընթացքում։

Առանձին ուշադրություն դարձրեք արգելակմանը։ Շատերը ստուգում են, թե ինչպես է ռոբոտը բարձրացնում դետալը, բայց մոռանում են կանգառի մասին՝ բեռնման առաջ։ Իսկ հենց այդ պահին է, որ շեղված ծանրության կենտրոնը ամենից հաճախ «քանդում» է բռնումը կամ փոքր պտույտ է տալիս, որից հետո դետալը արդեն ճիշտ չի տեղավորվում։

Եթե կասկած կա, արեք պարզ թեստ։ Վերցրեք դետալը, ռոբոտին տվեք սովորական արագություն, ապա կրկնեք ցիկլը ավելի կտրուկ արագացումով և արգելակմամբ։ Եթե դետալը թեկուզ մի փոքր շարժվում է ծնոտների մեջ, խնդիրը արդեն կա։ Սերիայի դեպքում դա ավելի նկատելի կլինի, ոչ թե կվերանա։

Ինչպես պահել կողմնորոշումը առանց խառնաշփոթի

Ռոբոտը հանգիստ է աշխատում միայն այն ժամանակ, երբ պատրաստվածքը գալիս է իրեն նույն դիրքով։ Եթե այսօր դետալը ֆասկայով դեպի վեր է, իսկ վաղը շրջված է մյուս ծայրով, բռնիչը սկսում է փնտրել տարբերակ, որը ծրագրում չկա։ Հաստոցի մոտ սա արագ վերածվում է տեղադրման թեքության, ստուգման լրացուցիչ ցիկլի կամ կանգառի։

Ամենից հաճախ խնդիր է տալիս սիմետրիան։ Թփը, օղակը կամ կարճ լիսեռը կարող են երկու կողմից նույնը թվալ, թեև մշակման համար տարբերությունը կա․ մեկ ծայրն արդեն մշակված է, մյուսում կա ֆասկա, ակոս կամ անցք։ Մարդը դա գրեթե անմիջապես նկատում է, իսկ ռոբոտը առանց հստակ նշանի կողմերը շփոթում է։ Այդ պատճառով սիմետրիան լավ է դիտավորյալ «կոտրել» պարզ նշանով՝ տարբեր ֆասկայով, փոքր ակոսով, փոսիկով կամ այլ նկատելի հատկանիշով։

Լավ է աշխատում բռնելու և մատակարարման համար հստակ բազան։ Ռոբոտին պետք է մակերես, որով նա ամեն անգամ նույն կերպ է բռնում, առանց գուշակելու։ Եթե դետալը գլորվում է, պտտվում է լոտակում կամ հենվում է պատահական եզրի վրա, կայուն կողմնորոշում չի ստացվի նույնիսկ ճիշտ բռնելու դեպքում։

Սովորաբար բավական է կարճ ստուգում՝ գործարկումից առաջ․

• դետալը կուտակիչում միայն մեկ դիրքով է ընկնում
• բռնիչը վերցնում է այն նույն բազային մակերեսից
• սենսորը կամ տեսախցիկը տեսնում է հենց այն ծայրը կամ եզրը, որով դուք գնահատում եք կողմնորոշումը
• հաստոցի հարմարանքը չի փոխում դետալի դիրքը, այլ միայն ճշգրիտ նստեցնում է այն

Ավելի լավ է անմիջապես որոշել, թե ով է հենց կողմնորոշումը սահմանում։ Մի բջիջում դա անում է լոտակը, որը պատրաստվածքները ճիշտ կողմով է դասավորում։ Մյուսում՝ հենց բռնիչը մեխանիկական հենումով։ Երբեմն կողմնորոշումը տալիս է հարմարանքը, եթե այն ընդունում է դետալը միայն մեկ ձևով։ Վատ տարբերակ է, երբ լոտակը, բռնիչը և հարմարանքը բոլորը մի քիչ «օգնում են»։ Այդ դեպքում սխալը թաքնվում է մինչև առաջին խմբաքանակի փոփոխությունը։

CNC խառատ հաստոցի համար պարզ օրինակն այսպիսին է․ գլանաձև պատրաստվածքն ունի նույն տրամագիծը, բայց միայն մի կողմում կա ֆասկա՝ սեղմման համար։ Եթե սենսորը այդ ծայրը չի տեսնում, ռոբոտը պարբերաբար դետալը հակառակ է տալիս։ Մի փոքր նշան ծայրին և հստակ բազա լոտակում խնդիրը լուծում են ավելի արագ, քան ծրագրի բարդ շտկումը։

Որտե՞ղ է կորում պատրաստվածքի կայունությունը

Ռոբոտը հավասար է աշխատում միայն այն ժամանակ, երբ պատրաստվածքը ամեն անգամ նույն կերպ է ընկած։ Եթե այն տատանվում է կասետայում, սահում է լոտակում կամ մի քանի աստիճանով փոխում է անկյունը, խափանումը սկսվում է ոչ թե ծրագրից, այլ մատակարարումից։ Բռնիչը դետալը մի քիչ այլ կերպ է վերցնում, չաքը այն ընդունում է թեքությամբ, և սխալը կրկնվում է շրջանաձև։

Հաճախակի խնդիր է պահման տեղում ազատ խաղը։ Սեղանի վրա ամեն ինչ կարող է նորմալ թվալ, բայց ցիկլում ռոբոտը մոտենում է, արգելակում, դիպչում դետալին, և այն մի քիչ գնում է կողք։ Մարդու համար սա մանրուք է։ Ավտոմատիկայի համար արդեն բավական է, որ բազան շեղվի և կրկնելիությունը խախտվի։

Յուղի և կտորների հետ վիճակը ավելի վատ է։ Յուղային թաղանթը փոխում է շփումը, ուստի մի ցիկլում պատրաստվածքը ամուր նստած է, իսկ հաջորդում սկսում է սահել։ Փոքր կտորը դետալի տակ բարձրացնում է մեկ կողմը նույնիսկ մի քանի տասնորդական միլիմետրով, բայց դա արդեն բավական է, որ բռնիչը նստի անհավասար։ Եթե դուք ստուգել եք մատակարարումը մաքուր դետալների վրա, իսկ հետո գործարկել իրական խմբաքանակը, վարքագիծը հաճախ փոխվում է։

Կլոր դետալները սիրում են գլորվել։ Եթե լոտակն ունի պարզ հենարան կամ V-աձև բազա, գլանը յուրաքանչյուր հպումից հետո կարող է կանգ առնել նոր կետում։ Հաստոցի մոտ գտնվող ռոբոտը դա չի ուղղի։ Նա կրկնում է նույն շարժումը, իսկ դետալն արդեն այլ կերպ է ընկած։

Բարակ պատերով պատրաստվածքները տալիս են այլ խափանում։ Նույնիսկ երբ բռնիչը ճիշտ է ընտրված, հենց դետալը կարող է ճզմվել ճնշումից, հատկապես եթե այն բռնում են թույլ գոտուց։ Դրսից դա գրեթե չի երևում, բայց չաքում տեղադրումից հետո դետալը այլևս չի պահում ձևը ինչպես պետք է։ Այդ դեպքում խնդիրը թվում է վատ կենտրոնացում, թեև պատճառը հենց պատրաստվածքի կարծրությունն է։

Օգտակար է ստուգել ոչ թե մեկ գեղեցիկ ցիկլ, այլ նույն կրկնությունների շարք։ Սովորաբար բավական է պարզ թեստ․

• դասավորեք պատրաստվածքները այնպես, ինչպես նրանք գնալու են հերթափոխի ժամանակ
• մի մաքրեք դրանք չափազանց մանրակրկիտ, թողեք մակերեսի իրական վիճակը
• անցկացնել առնվազն տասը նույնական ցիկլ
• յուրաքանչյուր ցիկլից հետո նայեք՝ փոխվո՞ւմ է անկյունը, բարձրությունը կամ նստեցումը
• առանձին ստուգեք առաջին և տասներորդ դետալը

Եթե տասներորդ կրկնությունից հետո դետալը նույն կերպ է ընկած, ինչպես սկզբում, ապա մատակարարումն արդեն նման է աշխատանքային տարբերակի։ Եթե ոչ, ավտոմատ բեռնման համար դետալը դեռ պատրաստ չէ, նույնիսկ եթե առաջին երկու ցիկլերը անցել են առանց սխալի։

Ինչպես ստուգել դետալը ռոբոտը գործարկելուց առաջ

Պարզել՝ արդյո՞ք դետալները հարմար են ավտոմատ բեռնման համար, ավելի լավ է ոչ թե գծագրով, այլ արտադրամասի կարճ փորձով։ Դրա համար վերցնում են ոչ թե 2-3 գեղեցիկ պատրաստվածք, այլ 20-30 հատ իրական խմբաքանակից։ Այդպես անմիջապես կտեսնեք չափերի տատանումը, յուղի հետքերը, փոքր սուր եզրերը և տարբերությունը՝ թե ինչպես է դետալը ընկնում մատակարարման մեջ։

Դասավորեք այդ պատրաստվածքները հենց այնպես, ինչպես նրանք ամեն օր մտնելու են բջիջ։ Եթե մատակարարումը լոտակից է լինելու, օգտագործեք լոտակը։ Եթե տարայից կամ կասետայից՝ դրեք նույն տարան և նույն բարձրությունը։ Հաճախ հաստոցի մոտ գտնվող ռոբոտը կարգավորման սեղանի վրա լավ է աշխատում, բայց սկսում է շփոթվել, երբ դետալները ավելի խիտ են դասավորված, քան նախատեսել էին։

Առանձին ստուգեք մակերեսը։ Սկզբում արեք բռնումը չոր դետալի վրա, հետո կրկնեք թեստը յուղով կամ էմուլսիայի մնացորդներով դետալի վրա։ Տարբերությունը կարող է մեծ լինել․ ծնոտները չոր վիճակում վստահ են պահում, իսկ սահուն մակերեսի դեպքում սկսում են դետալը վարել նույնիսկ փոքր պտույտի ժամանակ։ Եթե պատրաստվածքը ծանր է կամ զանգվածի կենտրոնը շեղված է, դա անմիջապես կերևա։

Առաջին փորձի ժամանակ կտրում մի միացրեք։ Սկզբում պետք է անել հանգիստ կրկնությունների շարք՝ վերցնել, բարձրացնել, տեղափոխել, տեղադրել բազայի մեջ, հեռացնել։ Ավելի լավ է մի քանի տասնյակ ցիկլ անել անընդմեջ, քան մեկ արագ ու գեղեցիկ ցուցադրում։ Ավտոմատ բեռնման համար նման թեստը ավելի օգտակար է, քան աչքով գնահատելը։

Կրկնությունների ընթացքում նշեք երկու բան՝ քանի անգամ դետալը շարժվեց բռնիչի մեջ և քանի անգամ այն պտտվեց անհրաժեշտ կողմնորոշման համեմատ։ Նույնիսկ փոքր պտույտը կարող է խանգարել չաքի, հենարանի կամ հարմարանքի մեջ նստեցմանը։ Եթե խափանումը 2-3 անգամ է եղել կարճ շարքում, հերթափոխի մեջ այն արդեն կրկնվելու է ոչ թե որպես մանրուք, այլ որպես կանգառ։

Թեստից հետո զննեք դետալը։ Ծնոտների և հենարանների հետքերը շատ բան են ասում բռնելու սխեմայի մասին։ Թեթև հետքը միշտ չէ, որ թույլատրելի է, իսկ խորշերը, քերծվածքները և փայլուն շերտերը բազային մակերեսների վրա արդեն ցույց են տալիս խնդիրը։ Սովորաբար դա նշանակում է երեք բաներից մեկը․ ծնոտները շատ ուժեղ են սեղմում, բռնելու կետը անհաջող է ընտրված, կամ պատրաստվածքի կողմնորոշումը անկայուն է պահվում։

Լավ արդյունքը պարզ է թվում․ խմբաքանակում պատահական շրջումներ չկան, չոր և յուղոտ մակերեսի վրա դետալը նույնքան հանգիստ է պահվում, իսկ կրկնությունների շարքից հետո չեն առաջանում հետքեր, որոնք խանգարում են մշակմանը։ Այդ դեպքում կարելի է անցնել հաջորդ քայլին և արդեն կարգավորել ցիկլը իրական աշխատանքի համար։

Պարզ օրինակ արտադրամասի համար

Մի CNC խառատ հաստոցի վրա որոշեցին ռոբոտ տեղադրել չորս պատրաստվածքների բեռնման համար՝ թփի, բուռտով կարճ լիսեռի, բարակ օղակի և դարբնոցի։ Թղթի վրա ամեն ինչ պարզ էր թվում։ Արտադրամասի հատակին տարբերությունը երևաց արդեն առաջին օրը։

Հարթ արտաքին տրամագծով թփը սովորաբար ավելի հանգիստ է վարում իրեն, քան մյուսները։ Այն կանխատեսելի է ընկնում լոտակում, չի կպչում հարևան դետալներին և հազվադեպ է փոխում դիրքը բռնելիս։ Եթե երկարությունն ու տրամագիծը մեծ տատանում չունեն, հաստոցի մոտ ռոբոտը նման պատրաստվածքը վերցնում է գրեթե առանց անակնկալների։

Կարճ լիսեռի դեպքում՝ բուռտով, ամեն ինչ այդքան հարթ չէ։ Բուռտը տեղափոխում է քաշը, և դետալը կարող է տարբեր կերպ շրջվել, նույնիսկ եթե արտաքինից պարզ է թվում։ Եթե բռնիչը լիսեռը վերցնում է ավելի բարակ մասից, դետալը կարող է մի քիչ ներքև «կռանալ», իսկ դա արդեն թեքություն է տալիս չաքի մեջ մատակարարման ժամանակ։

Բարակ օղակը հաճախ թվում է հարմար, որովհետև թեթև է։ Իրականում այն կարող է զսպանակել, մի փոքր ծռվել և պահեստավորումից հետո կպչել հարևան դետալին։ Եթե մակերեսին կան յուղի մնացորդներ, օղակները երբեմն դուրս են գալիս կույտից միանգամից երկուսով, և ռոբոտը միշտ չէ, որ դա նկատում է առանց առանձին վերահսկման։

Դարբնոցը իրեն ավելի վատ է պահում, քան մշակված պատրաստվածքը։ Նրա ձևը փոփոխական է, եզրերը կարող են տարբեր լինել, իսկ ծանրության կենտրոնը միշտ չէ, որ այնտեղ է, որտեղ սպասում են։ Մարդու համար դա մանրուք է․ նա ձեռքով կկարգավորի դետալը։ Ռոբոտի համար դա ամեն մի քանի ցիկլում խափանման աղբյուր է։

Նման դեպքերի համար վարպետը սովորաբար ունի կարճ ստուգում՝ գործարկումից առաջ։ Այն տևում է 15-20 րոպե, բայց հաճախ խնայում է կես հերթափոխ․

• 20-30 դետալ դնել այն լոտակի մեջ, որտեղից ռոբոտը վերցնելու է աշխատանքի ընթացքում
• նայել, արդյոք նրանք նույն կերպ են ընկած թեթև թափահարելուց հետո
• ստուգել, չի՞ փոխվում բռնումը լվացումից կամ յուղ քսելուց հետո
• անել մի քանի տասնյակ չոր ցիկլ առանց կտրելու

Նույն ավտոմատ բեռնման համար նախատեսված դետալները կարող են տարբեր կերպ վարել իրենց լվացումից, պահպանող յուղից կամ պարզապես տարայի փոփոխությունից հետո։ Այդ պատճառով արտադրամասում նայում են ոչ միայն գծագրին։ Սկզբում ստուգում են, թե ինչպես է պատրաստվածքը ընկնում, սահում, պտտվում և մտնում չաքը իրական ցիկլում։

Որտե՞ղ են ամենից հաճախ սխալվում

Ամենից շատ խափանումներ սկսվում են այնտեղ, որտեղ մարդիկ ավելի շատ են վստահում գծագրին, քան իրական խմբաքանակին։ Թղթի վրա դետալը միևնույնն է թվում՝ հատ առ հատ։ Արտադրամասում ամեն ինչ այլ է․ մեկ պատրաստվածք ունի փոքր սուր եզր, մյուսը՝ թեթև օվալություն, երրորդը կտրումից հետո ավելի կոշտ եզր ունի, քան սովորաբար։ Ռոբոտը նման շեղումները չի «գուշակում»։ Եթե բռնումն ու մատակարարումը հաշվարկված են միայն իդեալական մոդելի վրա, բջիջը սկսելու է կանգնել մանրուքների վրա։

Հաճախ նայում են միայն դետալի զանգվածին և հանգստանում։ Սա չափազանց կոպիտ ստուգում է։ Ռոբոտի համար կարևոր է ոչ միայն քաշը, այլ նաև ծանրության կենտրոնը։ 1,5 կգ դետալը կարող է ավելի վատ վարքագիծ ցույց տալ, քան 2 կգ դետալը, եթե ծանր մասը շեղված է կողք։ Այդ դեպքում պատրաստվածքը պտտվում է ծնոտների մեջ, թեքված է կախված կամ հարվածում է հենարաններին՝ չաքի մեջ նստելիս։

Մեկ այլ սխալ կապված է այն բանի հետ, թե ինչպես են պատրաստվածքները գալիս հաստոցի մոտ։ Սխեմայում դրանք ուղիղ են ընկած, իսկ տուփով տեղափոխելուց հետո դետալների մի մասը արդեն շրջված է, մի մասը կպչել է յուղի պատճառով, մի մասն էլ պառկել է եզրին։ Եթե դա նախօրոք չի ստուգվում, հաստոցի մոտ ռոբոտը սկսում է խառնել կողմնորոշումը արդեն առաջին տասնյակում։ Սա հատկապես հաճախ է լինում կարճ գլանաձև պատրաստվածքների և արտաքինից գրեթե սիմետրիկ դետալների դեպքում։

Առանձին խնդիր է չափազանց ուժեղ սեղմումը։ Լոգիկան հասկանալի է․ ուզում եք նվազեցնել սահելու ռիսկը։ Բայց ավելորդ ուժը ճզմում է եզրը, հետք է թողնում մաքուր մակերեսի վրա և փոխում է դետալի նստեցումը։ Դրանից հետո հաստոցը կարող է այն սեղմել արդեն ոչ այնպես, ինչպես մտածել էր տեխնոլոգը։ Խառատ բջջում դա արագ վերածվում է ճոճման և անկայուն չափի։

Շատերը նաև ժամանակ են կորցնում, որովհետև բջիջը գործարկում են մի քանի հաջող մատակարարումներից հետո։ Դա քիչ է։ Պետք է կրկնությունների շարք մեկ խմբաքանակի տարբեր դետալների վրա և հարևան խմբաքանակներից։ Հակառակ դեպքում դուք ստուգում եք ոչ թե գործընթացը, այլ հաջող պատահարը։

Լավ արագ թեստը այսպես է լինում․

• վերցնել դետալներ խմբաքանակի սկզբից, միջից և վերջից
• ստուգել բռնումը սովորական տեղափոխումից հետո, ոչ թե ձեռքով դասավորելուց հետո
• անցկացնել մի քանի տասնյակ ցիկլ՝ առանց ձեռքով ուղղելու
• նայել սեղմման հետքերը և նստեցման կրկնելիությունը

Եթե որևէ փուլում օպերատորին ուզում է «մի փոքր օգնել» դետալին ձեռքով, ավտոմատ բեռնումը դեռ պատրաստ չէ։ Սա արդեն ոչ թե փոքր թերություն է, այլ ուղղակի ազդանշան՝ վերամշակելու բռնիչի երկրաչափությունը, տարան կամ կողմնորոշման եղանակը։

Ինչ անել հետո

Նախագիծը սկսելուց առաջ մի վիճեք ռոբոտի մասին ընդհանուր ձևով։ Վերցրեք մեկ իրական դետալ, որը ամենահաճախն է մտնում աշխատանքի մեջ, և ստուգեք այն պարզ նշանների հավաքածուով։ Նման թեստը արագ ցույց կտա՝ արդյո՞ք դետալները հարմար են ավտոմատ բեռնման համար, թե՞ արտադրամասի համար դեռ ձեռքով մատակարարումն է ավելի շահավետ։

Սկզբում նայում են ոչ թե խոստացված արագությանը, այլ կանխատեսելիությանը։ Հաստոցի մոտ գտնվող ռոբոտը հանգիստ է աշխատում, երբ բռնիչը ամեն անգամ տեսնում է նույն ձևը, վերցնում է դետալը առանց թեքության և դնում է մշակման գոտի առանց ձեռքով ուղղումների։ Եթե պատրաստվածքը գլորվում է, կպչում է հարևանին կամ լոտակում ամեն անգամ տարբեր կերպ է ընկնում, խնդիրները կսկսվեն արդեն առաջին հերթափոխերում։

Ստուգումը սովորաբար հանգում է վեց հարցի․

• Դետալն ունի՞ հստակ բռնելու գոտի, որտեղ ծնոտները կամ բռնիչը չեն սահում։
• Դետալի զանգվածը և հավասարակշռությունը համապատասխանո՞ւմ են ռոբոտի, բռնիչի և մատակարարման պահուստին։
• Պատրաստվածքի կողմնորոշումը յուրաքանչյուր մատակարարման դեպքում նույն արդյունքը տալի՞ս է։
• Դետալը կայուն կանգնո՞ւմ է, թե՞ գլորվում է, շրջվում է, կպչում է հարևաններին։
• Փորձնական ցիկլն անցնո՞ւմ է առանց շարժման, ճզմման և կրկնակի տեղադրման։

Լավ նշանն այսպիսին է․ օպերատորը խմբաքանակը դրեց մատակարարման մեջ, և համակարգը նրանից չի խնդրում ամեն երրորդ դետալը ուղղել։ Վատ նշանն էլ հեշտ է ճանաչել։ Ռոբոտը վերցնում է պատրաստվածքը, բայց երբեմն օդում մի քիչ շրջում է այն, ժամանակ է կորցնում դիրք փնտրելու վրա կամ դետալը չաքի մեջ դնում է թեքությամբ։

Գործնականում օգտակար է անցկացնել գոնե 20-30 կրկնություն անընդմեջ։ Մի հաջող բռնումը ոչինչ չի ապացուցում։ Եթե կրկնությունների շարքում չեն առաջանում սահում, կրկնակի բռնում և մատակարարման խցանում, նշանակում է՝ երկրաչափությունը, դետալի զանգվածը և պատրաստվածքի կայունությունը արդեն մոտ են աշխատանքային տարբերակին։

Եթե կասկածները մնացել են, ավելի լավ է քննարկել ոչ միայն հենց ռոբոտը, այլ ամբողջ կապը միասին՝ հաստոցը, մատակարարումը, բռնիչը և հարմարանքը։ EAST CNC-ի մասնագետները հենց աշխատում են CNC հաստոցների ընտրության, մատակարարման, գործարկման և սպասարկման հետ, ուստի զրույցը արժե կառուցել ձեր դետալից և ձեր ցիկլից, ոչ թե կատալոգի թվերից։ Այդպես լուծումը կլինի ավելի հանգիստ և ավելի էժան, քան հետո վերամշակումը գնումից հետո։