Robot üçün dəzgah: hansı siqnalları və qoşulmaları soruşmaq lazımdır

Niyə bunu sifarişdən əvvəl müzakirə etmək vacibdir

Əgər robotlaşdırma mövzusu dəzgah razılaşdırıldıqdan sonra yada düşürsə, kiçik bir nöqsan tezliklə yeni problemlərə yol açır. Əvvəlcə bir siqnal çatmır. Sonra məlum olur ki, kabel girişi qoruyucu hasarı bağlayır. Sonda montajçılar qidalanmanı, tutucunu, sensorları və periferiyanı hara vermək lazım olduğunu axtarırlar.

Şkafın yenidən qurulması demək olar ki, həmişə müddətə və büdcəyə təsir edir. Mühəndislər yerləşimi dəyişməli, klemmlər əlavə etməli, yeni giriş-çıxış modulları quraşdırmalı və kabelləri yenidən çəkməli olurlar. Hətta bir belə düzəliş işə salmanı bir neçə gün geriyə ata bilər. Lazım olan hissələr sifarişlə gəlirsə, gecikmə daha da böyüyür.

Qoruyucu hasar məsələsi çox vaxt daha da narahat olur. Onu bütöv hüceyrəyə yox, dəzgaha görə layihələndirirlər. Sonra dirək kabel kanalını bağlayır, qapı əlverişsiz tərəfə açılır, konnektora isə yalnız qismən söküb-yığdıqdan sonra çatmaq olur. Çertyojda bu hər zaman görünmür. Sahədə isə bu artıq real problemdir.

Robotla işləyəcək dəzgah üçün yanında sadəcə boş yer olması kifayət etmir. Robota hazır olma siqnalları, icazə, qəza, qapı vəziyyəti, dövr və sıxma siqnalları lazımdır. Qidalanma, xidmət üçün təhlükəsiz giriş və aydın qoşulma nöqtələri də vacibdir ki, inteqrator hər şeyi sahədə sınaq-səhv yolu ilə həll etməsin.

Ona görə sifarişdən əvvəl ən azı əsas şeyləri yoxlamaq lazımdır: şkafda klemmlər və modullar üçün ehtiyat yer qalacaqmı, güc və siqnal kabelləri hansı girişlərdən keçəcək, təhlükəsizlik zəncirləri və konnektorlar harada yerləşəcək, montajdan sonra servis onlara necə çatacaq.

Belə yoxlama olmadan işə salma lazım olduğundan daha çox vaxt aparır. Bir komanda sxemi gözləyir, digəri sensoru yerini dəyişir, üçüncüsü isə hasarın bir hissəsini yenidən düzəldir. Hamı məşğuldur, amma layihə yavaş hərəkət edir.

Yaxşı nümunə - sonradan robot əlavə edilən CNC torna dəzgahıdır. Əgər əvvəlcədən patron siqnalları, qapının açılması, dövrün başa çatması və kabel yeri dəqiqləşdirilməsə, inteqrasiya uzanacaq. Bunlar sifarişdən əvvəl nəzərə alınsa, montaj daha sakit gedir və sexdə əlavə metal kəsməyə ehtiyac qalmır.

Robot dəzgahın yanında nə edəcək

Robota "dəzgahı yüklə" kimi ümumi tapşırıq yox, dəqiq hərəkət ardıcıllığı lazımdır. Əgər bu əvvəlcədən təsvir edilməsə, sonra qapını, hasarı, novları və siqnal mübadiləsinin məntiqini yenidən düzəltmək lazım gəlir.

Əvvəlcə detalın yolunu müəyyən edin. Robot blankı konkret nöqtədən götürür: novdan, kasetdən, konveyerdən və ya yığıcıdan. Sonra onu yenə konkret yerə qoyur: patronda, prizmada, ölçmə mövqeyində və ya hazır detallar üçün qabda. Burada sadə suallara cavab lazımdır: hansı detalı götürür, hansı vəziyyətdə, hansı tərəfi ilə verir və emaldan sonra hara qoyur.

CNC torna dəzgahı üçün tipik dövr belə görünür: robot xammalı kasetdən götürür, qapını açır və ya yükləmə zonasına giriş alır, detalı patronda yerləşdirir, sıxmanın təsdiqini gözləyir, dövrü işə salır, emaldan sonra yenidən giriş alır, detalı çıxarır və ayrıca novaya qoyur. Əgər sizdə ardıcıllıq fərqlidirsə, onu ümumi sözlərsiz bir abzasda yazmaq daha yaxşıdır.

Qapı ilə kimin işlədiyini ayrıca müəyyən edin. Bəzən qapını dəzgahın özü açır, robot isə sadəcə giriş icazəsini gözləyir. Bəzən isə qapını ayrıca komanda ilə robot hərəkət etdirir. Bağlamaq üçün də eyni şey keçərlidir. Bu məqam razılaşdırılmasa, hüceyrə xırda bir səbəbə görə dayanıb qala bilər.

Eyni qayda dövrün başlanmasına da aiddir. Ya dəzgah özü detalın yerləşdirildiyini anlayır və başlaya bilir, ya da robot "dövrü başlat" əmri verir. Hər iki variant normaldır, amma onları aydın məntiqsiz qarışdırmaq olmaz.

Çox vaxt əlavə əməliyyatlar unudulur. Robota patronun və ya detalın üfürülməsi, emaldan sonra yuma, detalın ölçməyə verilməsi, tutucuda detalın olub-olmamasının yoxlanması və ya yığıcı ilə iş lazım ola bilər. Yaxında qidalandırıcı, yığıcı və ya döner masa varsa, bunu da qabaqcadan təsvir etmək lazımdır. Beləliklə, dərhal aydın olur: robot bir dəzgaha birbaşa xidmət edir, yoxsa onun ətrafındakı kiçik xəttin hamısını idarə edir. Dəzgah təchizatçısı üçün bu xırda məsələ deyil: qapı, dövr, siqnallar və qoşulma yerləri bundan asılıdır.

Təchizatçıdan hansı siqnalları soruşmaq lazımdır

Əgər siz dəzgahı robot üçün sifariş edirsinizsə, "avtomatlaşdırmaya hazırdır" qeydi kifayət deyil. Siqnalların adları, təyinatı və iş məntiqi olan I/O cədvəli lazımdır. Yoxsa inteqrator sonradan şkafda çatışmayan nöqtələri axtarır, mexaniklər isə hasarı və kabel girişlərini yenidən düzəldirlər.

Hansı siqnallar olmadan hüceyrə işə düşməz

İlk növbədə dəzgahın öz statuslarını istəyin. Robot və hüceyrənin idarəetməsi dəzgahın nə vaxt işə hazır olduğunu, nə vaxt məşğul olduğunu, nə vaxt dövrü bitirdiyini və qəza olub-olmadığını anlamalıdır. Bu əsas dəstdir. Bu siqnallar olmadan robot ya lazımsız gözləyir, ya da emal hələ bitməmiş işləməyə çalışır.

Sonra dəzgaha doğru komandalara aydınlıq gətirin. Adətən dövrün başlanması, dayanma və qəzanın sıfırlanması lazımdır. Bəzən təchizatçı yalnız start çıxarır, qalan hərəkətləri isə operator panelində saxlayır. Avtomatik hüceyrə üçün bu əlverişsizdir: istənilən sıradan çıxmadan sonra operator əl ilə müdaxilə etməli olur və avtomatik rejimin mənası azalır.

Qapı, patron və detal sıxması ilə bağlı siqnalları ayrıca soruşun. Robota qapının "açıq olmalı" olduğunu bilmək kifayət etmir. Ona təsdiq lazımdır. Patronla da eyni vəziyyətdir: açıqdırmı, bağlıdırmı və detalın düzgün sıxıldığını göstərən ayrıca siqnal varmı. Praktikada bu, çox yayılmış səhvdir. "Patron bağlıdır" siqnalı hələ detalın lazım olduğu kimi bərkidildiyi demək deyil.

Daha bir vacib məqam robotun iş zonasına giriş icazəsidir. Dəzgah açıq şəkildə bildirməlidir ki, şpindel dayanıb, oxlar təhlükəsiz vəziyyətdədir, qapı açılıb və robot daxil ola bilər. Belə siqnal yoxdursa, inteqrator onu bir neçə şərtdən yığır. Sxem dərhal mürəkkəbləşir, səhv axtarışı isə daha çox vaxt alır.

Qəza dayanma zəncirini də unutmayın. Dəzgahın hüceyrənin ümumi qəza zəncirinə necə daxil olduğunu və təhlükəsiz dayanma üçün hansı siqnalın lazım olduğunu göstərən sxem istəyin. Hər bənd üçün siqnalın nə vaxt aktiv olduğunu da soruşun: 24 V səviyyəsində, kontakt bağlananda, yoxsa başqa məntiqlə. Kağız üzərində bu xırda detal kimi görünür, amma məhz belə nüanslar hüceyrənin bir günə işə düşüb-düşməyəcəyini müəyyən edir.

Hansı interfeyslər və konnektorlar lazımdır

Siqnalların siyahısı təkbaşına problemi həll etmir. Əvvəlcədən bu siqnalların fiziki olaraq necə ötürüləcəyini anlamaq lazımdır: diskret giriş və çıxışlarla, şəbəkə üzərindən, yoxsa korpusda ayrıca konnektorlarla. Yoxsa inteqrator sonradan şkafı yenidən qurmağa başlayacaq və montaj uzanacaq.

Əvvəlcə əsas elektrik hissəsini dəqiqləşdirin. Sadə əmrlər üçün çox vaxt quru kontaktlar və ya 24 V DC kifayət edir. Amma təchizatçı dərhal deməlidir ki, dəzgah nədən istifadə edir: siqnal tipi, icazə verilən gərginlik, neçə giriş və çıxışın boş olduğu, izolyasiya olub-olmadığı və bu nöqtələrə haradan çıxış verildiyi.

Status və əmrlərin şəbəkə ilə mübadiləsi üçün adətən Ethernet və sənaye protokolu soruşulur. Çox vaxt bu, Profinet, Modbus TCP və ya robotda və hüceyrənin PLC-sində artıq olan başqa bir variant olur. Burada təxmin etmək yaxşı deyil. Əgər robotun bir şəbəkəsi, dəzgahın isə başqa şəbəkəsi varsa, əlavə şlüz, əlavə sazlama və daha bir nasazlıq mənbəyi yaranacaq.

Ayrı sual da budur: haradan qoşulmaq lazımdır. Bəzi dəzgahlar yalnız şkafın içində klemmlər verir. Bu işlək variantdır, amma ən rahat deyil: kabelləri səliqə ilə içəri daxil etmək lazımdır və sazlama zamanı giriş həmişə sürətli olmur. Korpusda çıxarılan konnektor və ya hazır qoşulma qutusu olduqda isə iş xeyli asanlaşır. Robotlaşdırılmış hüceyrədə bu, çox vaxt işə salma zamanı xeyli vaxt qazandırır.

Adətən əvvəlcədən beş şey dəqiqləşdirilir:

• qapı, patron və yükləməyə hazır olma siqnalı üçün giriş və çıxışlar;
• robotun və ya xarici sensorun detalı tutmasını yoxlayan ayrıca zəncirlər;
• aydın mübadilə protokolu olan şəbəkə portu;
• kontaktların işarələndiyi klemmlər və ya xarici konnektor;
• əgər robot və ya avadanlıq silindrləri idarə edirsə, pnevmatik çıxışlar.

Sensorlarla bağlı ümumi ifadələr qoymamaq daha yaxşıdır. Əgər qapı, patron və ya tutucu sistemə siqnal verirsə, təchizatçı sensor tipini, qidalanma gərginliyini və qoşulma yerini göstərməlidir. Onda elektrikçi dərhal aralıq rele modulu, ayrıca qidalanma bloku və ya giriş ehtiyatı lazım olub-olmadığını anlayacaq.

Əgər dəzgah pnevmatika ilə işləyəcəksə, təkcə təzyiqi yox, havanın fiziki çıxışını da soruşun. Tez qoşulan fitinqlər lazımdırmı, elektromaqnit klapanlar harada yerləşir, şkafı açmadan idarəetməni çölə çıxarmaq mümkündürmü. CNC torna dəzgahında bu çox çıxır: elektrik hissəsi razılaşdırılır, amma üfürmə və ya sıxma silindri üçün artıq yer qalmır.

İnterfeysləri və konnektorları sifarişdən əvvəl nə qədər dəqiq təsvir etsəniz, hüceyrənin yığılması bir o qədər sakit keçər. Yaxşı qoşulma sxemi nəzəriyyə deyil, montaj və işə salmada real saatlara qənaət edir.

Qoşulma nöqtələrini harada saxlamaq lazımdır

Kabelləri və şlanqları qoruyucu hasarın ətrafından çəkmək məcburiyyəti yaranırsa, montaj demək olar ki, həmişə daha uzun və bahalı olur. Bir yeni siqnal üçün belə sonradan panelləri sökmək və ya şkafda deşik açmaq isə daha da pisdir.

Sxemdə robotun dəzgaha hansı tərəfdən yaxınlaşdığını dərhal göstərmək lazımdır. CNC torna dəzgahı üçün bu, demək olar ki, hər şeyə təsir edir: kabel girişi harada olmalıdır, yükləmə zonasının yanında konnektor haraya çıxmalıdır və pnevmatik şlanqlar operator keçidindən uzaq necə çəkilməlidir.

Ən rahat variant sadədir: robotdan gələn kabel qısa yol ilə, qoruyucu hasarı dolanmadan və əlavə dönüşlərsiz elektrik şkafına daxil olur. Əgər robot dəzgahın sol tərəfində dayanırsa, girişi ya şkafın həmin tərəfində, ya da kabel trasına yaxın aşağı hissədə saxlamaq daha yaxşıdır. Onda montajçılar xətləri hüceyrənin yarısı boyunca daşımayacaqlar.

Şkafın içində ehtiyatı olan ayrıca klemmlər zonası nəzərdə tutmaq faydalıdır. Cari siqnal sayına görə yox, ən azı gələcək üçün bir neçə boş kanal ilə. Əvvəlcə yalnız dövrün başlanması və hazır olma mübadiləsi lazım olur. Sonra adətən tutma sensoru, qapı nəzarəti, üfürmə və bir neçə başqa siqnal əlavə edilir.

Təhlükəsizlik siqnalları üçün ayrıca yer olmalıdır. Onları adi diskret zəncirlərlə qarışdırmaq olmaz. E-Stop, qapı bloklaması və robotun işə icazə zəncirləri ayrı və aydın şəkildə çəkiləndə işə salma daha rahat gedir, səhvin axtarışı da az vaxt aparır.

Detal yükləmə zonasının yanında sənaye konnektoru və ya qoşulma qutusu saxlamaq daha yaxşıdır. Bu, tutucuda sensorlar, üfürmə və ya blankın olub-olmamasına nəzarət varsa, xüsusilə rahatdır. Qoşulma nöqtəsinə qədər olan qısa xətt, bütün hüceyrə boyunca gedən uzun dəstədən daha etibarlıdır.

Bir detal da tez-tez gözdən qaçır. Bütün bu nöqtələrə panelləri, damı və hasarın bir hissəsini sökmədən çatmaq olmalıdır. Elektrikçi şkafın qapısını aça, klemmlərə çata və konnektoru 10 dəqiqəyə yoxlaya bilirsə, yer düzgün seçilib. Robot üçün dəzgah layihəsində bu, çox praktik meyardır.

Tələbləri addım-addım necə toplamaq olar

Ən çox rast gəlinən səhv giriş-çıxışların sayından başlamaqdır. Əvvəlcə aydın iş dövrü lazımdır. Əgər robot blankı götürür, qapını açır, detalı yükləyir, sıxmanı gözləyir və dövrü işə salırsa, bu addımların hər biri sonra konkret girişə, çıxışa və qoşulma yerinə çevrilir.

Adətən 2-3 səhifəlik qısa sənəd kifayət edir. Robot üçün dəzgahda bu, həm dəzgah təchizatçısının, həm robototexnikanın, həm də elektrikçinin eyni dildə danışması və montajda mübahisə etməməsi üçün yetərlidir.

Əvvəlcə dövrü hərəkətlər üzrə təsvir edin. Qapını kim açır, sıxmanı kim təsdiqləyir, startı kim verir, hazır detalı kim götürür. Əgər bir addım sadə cümlə ilə təsvir edilə bilmirsə, sonradan məhz orada çaşqınlıq yaranacaq.

Sonra I/O cədvəli hazırlayın. Hər siqnal üçün adını, kimdən gəldiyini, kimə getdiyini və dövrün hansı anında lazım olduğunu yazın. Məsələn: "qapı açıq", "patron sıxılıb", "dəzgah avtomatdadır", "dövr bitdi", "qəza", "robot üçün giriş icazəsi".

Hər sətirdə elektrik hissəsini də qeyd edin. Yalnız siqnalın mənası yox, tipi də lazımdır: diskret giriş və ya çıxış, təhlükəsiz siqnal, analoq kanal, yoxsa şəbəkə. Orada gərginliyi, məsələn 24 V DC-ni və qoşulma üsulunu da yazın: klemmlər, konnektor, uzaq I/O modulu və ya sənaye şinası.

Bundan sonra sadə bir şkaf və hasar eskizi götürün. Orada fiziki qoşulma nöqtələrini qeyd edin: robotdan kabel girişi, mübadilə üçün klemmlər yeri, hasardan keçid, qapı sensorları zonası və servis girişi üçün yer. Belə bir şəkil çox vaxt sahədə çox saatlara qənaət edir.

Təhlükəsizliyi ayrıca razılaşdırın. Qəza dayanma zəncirinə, qapı bloklamalarına, təhlükəsiz sürət siqnallarına və robotun iş zonasına girişə kimin cavabdeh olduğunu əvvəlcədən yazmaq lazımdır. Əgər bunu başlanğıcdan bölməsəniz, sonra həm şkafı, həm də hasarı yenidən düzəltmək lazım gəlir.

Sonda ehtiyatı yoxlayın. Bir neçə boş giriş-çıxış, əlavə bir modul üçün yer və kabellər üçün normal kanal saxlayın. Praktikada demək olar ki, həmişə bir sensor, bir üfürmə xətti, qapı kilidi və ya hazır olma siqnalı əlavə olunur.

CNC torna dəzgahı üçün nümunə

Sadə bir dövrü götürək: robot blankı kasetdən götürür, onu patrona gətirir və dəzgaha yükləyir. Belə nümunə hansı siqnalların və qoşulma yerlərinin əvvəlcədən lazım olduğunu tez göstərir.

Əvvəlcə robot yükləmə zonasına yaxınlaşır, amma dəzgah təhlükəsiz vəziyyəti təsdiqləmədən içəri daxil olmur. Praktikada tək bir ümumi hazır olma siqnalı yox, ayrı-ayrı aydın statuslar istəmək daha yaxşıdır: qapı açıq, şpindel dayanıb, girişə icazə var. Bunlar yoxdursa, sonra şkafın məntiqini dəyişmək və ya əlavə sensorlar quraşdırmaq lazım gəlir.

Sonra robot blankı patronda yerləşdirir və sıxmanın təsdiqini gözləyir. Burada siqnallara qənaət etmək yaxşı deyil. Bir "sıxılıb" siqnalı faydalıdır, amma "açıq" və "sıxılıb" cütü daha rahatdır: robot və sazlayıcı patronun nə etdiyini dərhal görür və nasazlığı daha tez tapırlar.

Belə ssenaridə adətən ən azı bu mübadilə nöqtələri razılaşdırılır:

• qapı açıq;
• patron açıq;
• patron sıxılıb;
• emal dövrü bitdi;
• robot iş zonasından kənardadır.

Emaldan sonra dəzgah bitmə siqnalı verir. Amma robot detalı yalnız buna görə götürməməlidir. Ona daha bir aydın giriş anı lazımdır: şpindel dayandı, qapı açıldı, girişə icazə var. Onda robot hazır detalı lazımsız fasilələr və şübhəli vəziyyətlər olmadan götürür.

Dövrün sonunu da əvvəlcədən təsvir etmək yaxşıdır. Robot detalı çıxarır və qəbuledici novaya yerləşdirir, dəzgah isə zona yenidən boşdur və qapını bağlamaq və ya növbəti yükləməni gözləmək olar siqnalını alır. Yaxında kaset və nov varsa, blankın olub-olmamasını və novun dolma vəziyyətini göstərən nöqtələri də saxlayın.

Qoşulma üçün adətən iki aydın yer kifayət edir: robotla siqnal mübadiləsi üçün dəzgah şkafında klemmlər və ya konnektor, həmçinin kaset və nov sensorlarını, lazım gələrsə üfürmə pnevmatikasını qoşmaq üçün yükləmə zonası yanında bir nöqtə.

Təchizatçı üçün belə ssenarini bir səhifədə təsvir etmək daha yaxşıdır: kim siqnal verir, kim qəbul edir və bu, dövrün hansı anında baş verir. Bu artıq çatdırıldıqdan sonra şkafı, hasarı və kabel marşrutlarını yenidən düzəltməmək üçün kifayətdir.

Ən çox harada səhv edirlər

Problemləri adətən mürəkkəb sazlamalar yox, sifarişdən əvvəl heç kimin qeyd etmədiyi xırda detallar yaradır. Sonra dəzgah artıq yerində olur, şkaf yığılır, hasar hazır olur və hər dəyişiklik əlavə saatlar və əlavə xərc deməkdir.

Birinci tipik səhv - dəzgahı I/O ehtiyatsız götürməkdir. Sxemdə hər şey qaydasında görünür, amma istismara vermədən sonra məlum olur ki, boş giriş və çıxış demək olar ki, qalmayıb. Robota dövrün başlaması, hazır olma, xəta, qapının açılması, detalın sıxılması və emalın bitməsi üçün siqnallar lazımdır. Əgər ehtiyat əvvəlcədən qoyulmayıbsa, mühəndislər modul əlavə etməli, şkaf sxemini dəyişməli və ya məntiqin bir hissəsindən imtina etməli olurlar.

Qəza dayanma zənciri də az unudulmur. Robot və dəzgah birgə dayanmalıdır. Bu məsələni sonraya saxlasanız, işə salma zamanı artıq kim kimə icazə verir, qəza necə sıfırlanır və nasazlıqdan sonra iş zonasına təhlükəsiz daxil olmaq mümkündürmü kimi sualları həll etmək lazım gəlir. Belə şeyləri montajdan sonra yox, sifarişdən əvvəl həll etmək daha yaxşıdır.

Daha bir tipik səhv - qapını kimin idarə etdiyini və dövrün başlanmasına kimin komanda verdiyini dəqiqləşdirməməkdir. Hamı bunu ümumi sözlərlə müzakirə edəndə fərq yoxdur kimi görünür. Praktikada isə dəqiq cavab olmayanda hüceyrə qırıq-qırıq işləməyə başlayır: robot dəzgahı gözləyir, dəzgah robotu gözləyir, operator isə əl ilə müdaxilə edir.

Fiziki qoşulma yerlərinin yerləşdirilməsi də tez-tez az qiymətləndirilir. Siqnallar razılaşdırılıb, sxem var, amma konnektor hasarın tərəfində qalır, klemmlərə rahat çatmaq olmur, pnevmatikanı isə uzun döngə ilə aparmaq lazım gəlir. Formal olaraq hər şey nəzərdə tutulub. Fəaliyyətdə isə montaj lazım olduğundan çətin olur.

Sifarişdən əvvəl qısa yoxlama

Sifarişdən əvvəl bir səhifəlik yoxlama sonradan sahədə bir həftəlik düzəlişlərdən daha çox vaxt qənaət edə bilər. Əgər robot üçün dəzgah belə bir yoxlamasız alınırsa, adətən eyni problemlər ortaya çıxır: səhv siqnal, şkafda boş giriş yoxdur, konnektor hasarla bağlanır və pnevmatika üçün ehtiyat qoyulmayıb.

Əvvəlcə siqnalların tam siyahısını adları ilə toplayın. Ümumi "hazır olma siqnalı" yox, konkret nöqtələr: "avtomat rejimi", "qapı bağlı", "patron sıxılıb", "dövr bitdi", "qəza", "yükləməyə icazə". Onda həm dəzgah təchizatçısı, həm də robot inteqratoru eyni şeyi nəzərdə tutacaq.

Hər siqnal üçün dərhal tipi və gərginliyi yazın. Quru kontakt, PNP, NPN, 24 V DC, analoq siqnal, Ethernet, Profinet, Modbus TCP - bunlar xırda məsələ deyil. Bu bənd keçsə, robotun şkafını sonradan dəzgahın real interfeyslərinə uyğun yenidən düzəltmək lazım gəlir.

Sxemdə təkcə siqnalları yox, fiziki qoşulma yerlərini də qeyd edin. Üç sadə işarə lazımdır: şkaf haradadır, konnektorlar harada olacaq və kabellər hansı girişlərdən keçəcək. Sıx robotlaşdırılmış hüceyrədə hətta əlavə 30-40 sm kabel yolu belə problem yarada bilər.

Qoruyucu hasarı ayrıca yoxlayın. Şkafın qapısı normal açılmalıdır, servis klemmləri görməlidir, kabel isə əlverişsiz döngə ilə getməməlidir. Bəzən hasar qoşulma nöqtələri təsdiqlənməzdən əvvəl çəkilir və sonra giriş yalnız bölmənin bir hissəsi söküldükdən sonra mümkün olur.

Təchizatçıya sorğu göndərməzdən əvvəl beş bəndi yoxlamaq kifayətdir:

• hər siqnalın adı, təyinatı və mübadilə istiqaməti var;
• hər nöqtə üçün siqnal tipi və gərginlik göstərilib;
• sxemdə şkaf, konnektorlar, kabel girişləri və pnevmatika yeri göstərilib;
• qoruyucu hasar montaj və servis girişini bağlamır;
• I/O, kabel uzunluğu və pnevmatik xəttlərin sayı üçün ehtiyat var.

Kiçik ehtiyat demək olar ki, həmişə özünü doğruldur. Bir ehtiyat kabel girişi və bir neçə boş I/O istismara vermədən sonra sensor, üfürmə və ya detal nəzarəti əlavə olunanda layihəni xilas edir.

Təchizatçıya nə göndərmək və sonra nə etmək lazımdır

"Robot üçün dəzgah lazımdır" məzmunlu məktub kifayət etmir. Təchizatçıya elə qısa və aydın məlumat paketi lazımdır ki, siqnalları, konnektorları, şkafı və dəzgah ətrafındakı sərbəst zonaları dərhal yoxlaya bilsin.

Ən rahat variant - siqnallar cədvəli və sadə hüceyrə eskizi göndərməkdir. Arxiv çertyoj yox, robotun harada dayandığı, şkafın harada olduğu, detalın haradan yükləndiyi və operatorun hara çıxışa ehtiyacı olduğu görünən işçi sənəd.

Siqnallar cədvəlində dərhal siqnalın adını, mübadilə istiqamətini, siqnal tipini, gərginliyi, qoşulma yerini və siqnaldan sonra nə baş verdiyini göstərin. Bu artıq anlaşılmazlıqların böyük hissəsini aradan qaldırmağa kifayətdir.

Eskizə ölçüləri də əlavə etmək yaxşıdır. Adətən robotun, idarəetmə şkafının, yükləmə zonasının, hasarın, dəzgah qapısının və kabel keçidlərinin ölçüləri kifayətdir. Bunlar yoxdursa, sonra çox vaxt məlum olur ki, şkaf qapının açılmasına mane olur, kabel girişi isə əlverişsiz tərəfə düşür.

Təhlükəsizliyi ayrıca bölmə kimi yazmaq daha yaxşıdır. Hüceyrənin necə işə düşəcəyini, dövr üçün icazəni kimin verdiyini, qoruyucu kilidlərlə, işıq dirəyi ilə, qəza stopu və "dəzgah hazırdır" siqnalı ilə mübadilə lazım olub-olmadığını göstərin. Əgər qəza sonrası və ya qapı açıldıqdan sonra işə düşmə qaydalarınız varsa, onları da əvvəlcədən yazın.

Yükləmədən əvvəl yalnız mövcud interfeyslərin siyahısını yox, həm də konkret hazırlıq həcmini istəmək lazımdır: şkafda siqnalların çıxarılması, klemmlərin işarələnməsi, I/O ehtiyatı, sxemdə qoşulma nöqtələri və konnektorların fiziki olaraq harada olacağına dair təsdiq. Faydalı bir əlavə olaraq şkafın və qoşulma zonasının yükləmədən əvvəl fotosunu istəmək olar. Belə bir addım çox vaxt sahədə günlərə qənaət edir.

Əgər CNC torna dəzgahı seçirsinizsə, EAST CNC-də dəzgah interfeyslərini, istismara verməni və servis xidmətini əvvəlcədən müzakirə etmək olar. Bu, xüsusilə hüceyrə mərhələli şəkildə yığılanda və çatdırıldıqdan sonra şkafı və hasarı yenidən düzəltmək istəməyəndə faydalıdır.

Məlumat paketini göndərdikdən sonra yalnız kommersiya təklifi gözləməyin. Razılaşdırılmış siqnallar cədvəli, qoşulma sxemi və təchizatçının zavodda yükləmədən əvvəl nə edəcəyinin siyahısı şəklində cavab istəyin. Onda layihənin başlanğıcında mübahisəli məqamlar xeyli azalar.